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J-GLOBAL ID：201802220017430597   整理番号：18A1621756

GPSによる環境における非破壊検査に基づく走査マッチングを用いた屋外移動ロボットのためのライダ距離測定【JST・京大機械翻訳】

A LiDAR Odometry for Outdoor Mobile Robots Using NDT Based Scan Matching in GPS-denied environments

著者 (5件)： Zhou Bo (Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Tang Zhongqiang (Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Qian Kun (Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Fang Fang (Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210096, P. R. China) ,  Ma Xudong (Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210096, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 1230-1235  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋外移動ロボットの三次元位置確認問題は,位置決めの精度が入来マッピングと経路計画作業に大きく影響するので,自律ナビゲーション応用のための主要な問題である。本論文では,INS,エンコーダおよびレーザLiDARを用いて,姿勢知覚のための主な手段として,正規分布変換(NDT)走査マッチング手法に基づくレーザLiDAR支援オドメトリ手法を提案し,GPS否定屋外環境における移動ロボットの姿勢推定精度を改善した。移動ロボットの3D運動学モデルを開発し,IMUとエンコーダデータを最初に融合して,デッドレコニング技術による初期位置確認結果を得た。それに基づいて,三次元NDT走査整合法を導入して,LiDARデータから隣接する二つの深さフレームを用いて,リアルタイムで姿勢変換行列を計算した。それは,周期的に蓄積誤差を較正することによって,微細な姿勢推定を得ることができた。実験結果は,提示した方法の正当性と妥当性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： レーザ ,  正規分布 ,  *距離測定 ,  *移動ロボット ,  *走査 ,  符号器 ,  *マッチング ,  *非破壊検査 ,  三次元 ,  経路探索 ,  *GPS ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  *GPS【位置決め】 ,  姿勢推定 ,  デッドレコニング ,  オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： GPS ,  環境 ,  非破壊検査 ,  走査 ,  マッチング ,  屋外 ,  ロボット ,  ライダ ,  距離測定