文献

J-GLOBAL ID：201802220391735275   整理番号：18A0608406

拡張状態オブザーバによる小型無人ヘリコプターU AVのためのロバストな動的表面軌道追跡制御【Powered by NICT】

Robust dynamic surface trajectory tracking control for a quadrotor UAV via extended state observer

著者 (9件)： Shao Xingling (Key Laboratory of Instrumentation Science and Dynamic Measurement, Ministry of Education, North University of China, Taiyuan, China) ,  Shao Xingling (National Key Laboratory for Electronic Measurement Technology, School of Instrument and Electronics, North University of China, Taiyuan, China) ,  Liu Jun (Key Laboratory of Instrumentation Science and Dynamic Measurement, Ministry of Education, North University of China, Taiyuan, China) ,  Liu Jun (National Key Laboratory for Electronic Measurement Technology, School of Instrument and Electronics, North University of China, Taiyuan, China) ,  Cao Huiliang (Key Laboratory of Instrumentation Science and Dynamic Measurement, Ministry of Education, North University of China, Taiyuan, China) ,  Cao Huiliang (National Key Laboratory for Electronic Measurement Technology, School of Instrument and Electronics, North University of China, Taiyuan, China) ,  Shen Chong (Key Laboratory of Instrumentation Science and Dynamic Measurement, Ministry of Education, North University of China, Taiyuan, China) ,  Shen Chong (National Key Laboratory for Electronic Measurement Technology, School of Instrument and Electronics, North University of China, Taiyuan, China) ,  Wang Honglun (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing, China)
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 28  号： 7  ページ： 2700-2719  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,パラメトリック不確実性と外部擾乱にクワッドローター無人機課題のための拡張状態オブザーバに基づくロバスト動的表面軌道追跡コントローラを提案した。クワッドローター無人機の元のカスケード動力学はバックステッピング設計を容易にする集中外乱を伴う厳密な形で定式化した。第二に,別々の外部および内部ループ制御方法論に基づいて,拡張状態オブザーバを構築し測定不能な速度状態をオンラインで推定するし,集中外乱を,並進および回転動力学に存在した。第三に,バックステッピング制御に固有の「複雑性の爆発」問題を克服するために,動的表面制御技術を軌道追跡と姿勢安定化に利用されている,動的表面制御に取込まれた速度と外乱推定値と,集中外乱の存在下で漸近追跡を保証するロバストな動的表面飛行コントローラを合成した。添加では,安定性解析を示し,このロバスト制御器は閉ループシステムにおけるすべての信号の終局有界性を保証し追跡誤差は任意に小さくすることができることを示している。最後に,異なる飛行シナリオの下で比較し,広範なシミュレーションは正確な追跡特性と向上したantidisturbance能力の提案した方式の有効性と優位性を検証した。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 飛翔 ,  定式化 ,  安定性解析 ,  無人機 ,  *追従制御 ,  制御装置 ,  制御方式 ,  閉ループ系 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 有界 ,  動的表面制御 ,  バックステッピング制御 ,  *軌道追跡 ,  クワッドローター ,  *拡張状態オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 動的表面制御(DSC) ,  複雑性の爆発 ,  拡張状態オブザーバ(ESO) ,  quadrotor無人機(UAV) ,  測れない速度状態

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 拡張状態オブザーバ ,  小型無人ヘリコプター ,  ロバスト ,  軌道追跡