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J-GLOBAL ID：201802220444993207   整理番号：18A0708450

リハビリテーションロボットのための動的モデルベースのファジィ-インピーダンス相互作用制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamic model based fuzzy-impedance interaction control for rehabilitation robots

著者 (5件)： Xu Zihao (Key Laboratory of Opto-Technology and Intelligent, Control Ministry of Education, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou, P. R. China) ,  Wang Weiqun (The State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, P. R. China) ,  Hou Zeng-Guang (The State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, P. R. China) ,  Lin Xiaoming (Mechatronics T&R Institute, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou, P. R. China) ,  Liang Xu (The State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1583-1588  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援アクティブリハビリテーション訓練の間,ロボットと四肢の間の相互作用力を適応的に調整することは非常に重要である。この問題を目的として,ファジィインピーダンス制御戦略を提案した。最初に,推定された力と測定された力の間の差を用いて,人間-ロボット相互作用力を表現した。推定力は,リハビリテーションロボットの動的モデルに基づいている。次に,ファジィ論理に基づく適応アルゴリズムを,剛性と減衰を含むインピーダンスパラメータを調整するために提示した。特に,相互作用力と位置誤差を用いて剛性を調整し,相互作用力と減衰に対する速度誤差を調整した。最後に,提案したアルゴリズムの実現可能性をシミュレーション実験により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  剛性 ,  *ロボット ,  ファジィ論理 ,  *インピーダンス ,  *相互作用 ,  *曖昧さ ,  アルゴリズム ,  *ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  適応アルゴリズム ,  インピーダンス制御 ,  相互作用力 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： リハビリテーション ,  ロボット ,  動的モデル ,  ファジィ ,  インピーダンス ,  相互作用