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J-GLOBAL ID：201802220467588835   整理番号：18A1648291

脚による6脚ロボット歩行と操作のための新しいバイラテラル触覚遠隔操作アプローチ【JST・京大機械翻訳】

A novel bilateral haptic teleoperation approach for hexapod robot walking and manipulating with legs

著者 (7件)： Li Jiayu (Research Institute of Mechatronic Control and Automation Technology, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  You Bo (Research Institute of Mechatronic Control and Automation Technology, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Xu Jiazhong (Research Institute of Mechatronic Control and Automation Technology, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Li Weihua (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Chen Hannan (Research Institute of Mechatronic Control and Automation Technology, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 108  ページ： 1-12  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数自由度(DOF)ロボットの遠隔操作制御は,その制御性と適応性を改善するための戦略を必要とする。最初のマスタがスレーブの一次タスク,例えば線形/ステアリング運動を制御する六足ロボットに対して,新しい両側触覚遠隔操作アプローチ(マルチマスタ単一スレーブ)を提案した。一方,第2のマスタは,例えば,脚によって環境と相互作用するために,マイナーな作業を実行することができた。設計された遠隔操作システムは,2つの部分から成る:ボディレベルとレグレベル。ボディレベルサブシステムにおいて,スレーブ体の線形/角速度は最初のマスター位置に従い,システム擾乱によって引き起こされる速度損失は触覚力の形でオペレータにフィードバックされる。レグレベルサブシステムにおいて,修正4チャネル(4CH)遠隔操作制御アーキテクチャを操作可能な脚のために提案して,それをマニピュレータと見なすことができて,それはパラメトリック不確実性,環境摂動および非測定可能な相互作用力に従うサブシステムにおける位置/力追跡の性能を保証した。さらに,多重DOF両側触覚遠隔操作システムの安定性を,絶対安定性基準とLyapunov定理によって,それぞれ検証した。提案した手法の実験は,それが触覚力フィードバックによる安定で透明な両側遠隔操作をもたらすことができることを実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 可制御性 ,  相互作用 ,  *歩行 ,  *触覚 ,  自由度 ,  適応性 ,  *遠隔制御 ,  線形性 ,  摂動 ,  角速度 ,  オペレータ ,  チャネル ,  多重化 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： サブシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Hexapodロボット ,  バイラテラル遠隔操作 ,  触覚力 ,  操作可能な脚

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  ロボット ,  歩行 ,  触覚 ,  遠隔操作