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J-GLOBAL ID：201802222903742562   整理番号：18A1853657

回転方向によって走行特性の異なる移動ロボット用車輪の開発と評価

著者 (2件)： 菊地泰洋 (東北大) ,  永谷圭司 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1D3-03  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車輪型地表移動ロボットを用いた火山探査では,振動による遠隔操作用動画の乱れや,乗越えることのできない障害物により,ミッション遂行に失敗する恐れがある。本研究では,振動抑制と踏破性能の両立可能な,回転方向によって走行特性の異なる車輪の提案を目的とする。本稿では,振動抑制と踏破性能の間に存在するトレードオフ関係を,解析的に明らかにすると共に,これらの2つの性能を1つの車輪で両立させることを目的とした風車型車輪を開発したので,これを報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *火山 ,  *知能ロボット ,  *車輪 ,  *防振 ,  *走行性能
準シソーラス用語： *車輪型移動ロボット ,  *探査ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• 山内元貴, 秋山健, 永谷圭司: “飛行ロボットと小型地表移動ロボットの複合システムによる火山活動区域の無人調査”, 日本ロボット学会誌, Vol. 34, No. 3, pp. 220-225, April 2016.
• 山下淳, 淺間一, 新井民夫, 太田順, 金子透: “ロボットの移動機構に関する研究動向”, 日本ロボット学会誌, vol.21, no.3, pp.282-292, 2003.
• 小柳栄次: “サブクローラを持つレスキューロボット”, 日本ロボット学会誌, vol.28 no.2, pp.147-150, 2010.
• 須藤真琢, 永谷圭司, 吉田和哉: “斜面における車輪型移動ロボットの走行性能に土壌環境が及ぼす影響の評価”, 日本機械学会, ロボティクス・メカトロニクス講演会, ROBOMEC2012, 1A2-L06, 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： 回転方向 ,  移動ロボット ,  車輪 ,  開発 ,  評価