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J-GLOBAL ID：201802223264559015   整理番号：18A0708358

両手輸送タスクを計画するための人間型双腕ロボットのための相乗的方法【JST・京大機械翻訳】

A synergic method for anthropomorphic dual-arm robots to plan bimanual transport tasks

著者 (2件)： Xu Hongcheng (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, 100191 Beijing, China) ,  Ding Xilun (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, 100191 Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1020-1025  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間のような構造の特徴を考慮し,システムの次元を低減するために相乗効果を利用することにより,二元的な輸送タスクを計画するための人間型二重アームロボットのための新しい方法を提案した。輸送された物体の軌跡が操作空間で明示的に規定される従来の方法とは異なり,提案した方法は,両アームからの固有の変数に関する運動を計画し,間接的な方法で軌道を生成する。したがって,提案した方法はモデルベースの「ジョイント空間」法であり,運動計画手順におけるアームの協調を利用する。運動計画を並進計画と方向安定化に分割した。手首中心の最終位置だけを,翻訳計画のために特定する必要がある。オブジェクトの方向は翻訳後に適応する。シミュレーションを行い,提案した方法の実現可能性を検証し,従来の方法との比較を行い,提案した方法の特徴を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 並進 ,  軌跡 ,  *アーム ,  相乗作用
準シソーラス用語： 運動計画 ,  モデルベース ,  アームロボット ,  *双腕ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 両手 ,  輸送 ,  タスク ,  計画 ,  人間 ,  双腕ロボット