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J-GLOBAL ID：201802223290790215   整理番号：18A0078194

アクティブループクロージングによる探査:探鉱効率と地図品質の間のトレードオフ【Powered by NICT】

Exploration with active loop closing: A trade-off between exploration efficiency and map quality

著者 (4件)： Lehner Hannah (German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center (RMC), Department of Perception and Cognition, Muenchner Str. 20, 82234 Wessling, Germany) ,  Schuster Martin J. (German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center (RMC), Department of Perception and Cognition, Muenchner Str. 20, 82234 Wessling, Germany) ,  Bodenmuller Tim (German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center (RMC), Department of Perception and Cognition, Muenchner Str. 20, 82234 Wessling, Germany) ,  Kriegel Simon (German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center (RMC), Department of Perception and Cognition, Muenchner Str. 20, 82234 Wessling, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 6191-6198  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 捜索と救助ミッションのためのロボットシステムは新しい分野を探索しマップ効率的にする必要がある。本論文では,アクティブループ閉鎖を用いた統合探査戦略,探査速度と地図品質の間のバランスを示した。具体的には,新しい情報を収集するために未知の空間に向けた動きと以前の位置を再検討ループ閉包による位置決め精度と地図品質を改善するための間のトレードオフを見出した。統合探査は部分マップベース6D SLAMシステム上に構築されている。ループ閉鎖制約はペアワイズ部分マップマッチング,SLAMグラフの最適化を可能にするから生じる。探査中に,期待情報利得とオンライン探査と再作用をするロボットの局在化不確実性推定を採用した。以前の位置の再検討の有用性を評価する場合に,大域的最適化に対するループ閉鎖の予想される影響として整合効果を導入し,整合尤度とコストとともにこの新しい基準を考察した。この手法を実証するために,シミュレーションと実世界実験を提示し,筆者らの新しい方法の二変異体を比較するフロンティア探査した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *鉱床探査 ,  ロボット ,  最適化 ,  *品質 ,  閉包 ,  不確実性 ,  救助
準シソーラス用語： 尤度 ,  大域的最適化 ,  局在化 ,  情報利得 ,  マップマッチング ,  SLAM ,  位置決め精度 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 探査 ,  探鉱 ,  地図 ,  トレードオフ