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J-GLOBAL ID：201802223341682002   整理番号：18A0231800

3輪倒立移動ロボットの段差昇降制御

著者 (5件)： 白土航平 (茨城大 大学院) ,  山口栄 (茨城大 大学院) ,  上村飛一郎 (茨城大 大学院) ,  近藤良 (茨城大) ,  北山文矢 (茨城大)
資料名： 日本機械学会関東支部・精密工学会・茨城大学工学部茨城講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.502  発行年： 2017年08月29日 
JST資料番号： X0829B  ISSN： 2424-2683  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 段差昇降を行う3輪倒立移動ロボットの制御方法を提案する。ロボットは車輪部にホイールクラスタを採用し,これが段差と噛み合うように回転することで段差昇降を行う。ホイールクラスタとは複数の車輪を円状に配置,結合した機構である。また,車輪軸は最適制御,クラスタ軸はPID制御を用いて姿勢の安定化を行う。ロボットの段差昇段のシミュレーションを行った結果,提案した制御戦略でロボットが段差昇段可能であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *運動制御 ,  *車輪 ,  *運動 ,  *最適制御 ,  *フィードバック制御 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： *階段昇降 ,  PID制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 輪 ,  ロボット ,  段差 ,  昇降制御