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J-GLOBAL ID：201802224189514697   整理番号：18A0077483

垂直フレキシブルビームのマニピュレータステージシステムの受動性に基づく制御【Powered by NICT】

Passivity-based control of manipulator-stage systems on vertical flexible beam

著者 (3件)： Ha Changsu (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul, 151-744, Korea) ,  Kim Hackchan (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul, 151-744, Korea) ,  Lee Dongjun (Department of Mechanical & Aerospace Engineering and IAMD, Seoul National University, Seoul, 151-744, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 429-435  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 垂直柔軟梁上のマニピュレータ段階システムの新しい受動性ベース制御フレームワークを開発した。マニピュレータ段階システムと梁の間の重力と相互作用ねじれの影響を考慮したある境界条件を利用した,Euler-Bernoulli理論とモード近似を用いて垂直フレキシブルビームをモデル化した。二制御目的,すなわち関節追跡と振動抑制を達成するために,著者らは,動力学を分割へのへの受動的分解を利用する1)段階とビーム動力学2)その直交補空間,振動としてのロボットマニプレータのダイナミックスに収束する,低下する。線形段階ビーム動力学は制御可能であり,段階運動のみを用いて梁振動を安定化させるためにLQR制御を設計することができた。も振動が抑制されるので,漸近的マニプレータ関節追跡を達成できるような方法で直交補空間動力学の制御を設計した。実験もマニプレータ関節追跡を検証するために行った振動はステージの動きを介して内部的に抑制された。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ねじり変形 ,  重力 ,  直交性 ,  近似法 ,  モデリング ,  防振 ,  境界条件 ,  相互作用 ,  線形性 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： *受動性 ,  *フレキシブルビーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 垂直 ,  フレキシブルビーム ,  受動性