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J-GLOBAL ID：201802224602087339   整理番号：18A0079115

SimMechanics3Dアニメーションを統合した低コスト水中マニピュレータロボットの開発【Powered by NICT】

Development of a low cost underwater manipulator robot integrated with SimMechanics 3D animation

著者 (6件)： Ariyanto Mochammad (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Caesarendra Wahyu (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Setiawan Joga D. (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Tjahjowidodo Tegoeh (School of Mechanical & Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Fajri Rahmana M. (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Wdhiatmoko Geraldy A. (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Robionetics  ページ： 12-17  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 市販水中サーボを用いた水中マニピュレータロボットの開発を提示した。提案した水中マニプレータシステムはArduino MEGAマイクロコントローラ位置制御ジョイスティック3自由度水中マニプレータとSimMechanics3Dアニメーションから構成されている。SimMechanicsisにおける3Dアニメーションを用いて計算機でのマニピュレータの方位を可視化した。開ループ制御アルゴリズムはArduinoハードウェアのためのSimulink支援パッケージを用いたArduino MEGAの中に埋め込まれている。マニプレータの運動学を空気中でマニピュレータの運動を調べるための,順運動学及び逆運動学を用いて研究した。順運動学はD-HパラメータRoboAnalyzerとSimMechanicsに基づく数学的アプローチを用いて計算した。三角法を用いた数学的アプローチを用いて,逆運動学を計算した。水に提案された水中マニプレータの運動研究を実験により行った。実験研究に基づいて水中マニプレータは水中で移動するとき流体力学効果は,コマンドと応答間の定常状態誤差と遅延を与える。SimMechanics3Dアニメーションを統合した提案した水中マニピュレータロボットは空気と水の両方で水中対象物の把持と操作のための成功したミッションを持っている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 流体力学 ,  マイクロコントローラ ,  *マニピュレータ ,  アルゴリズム ,  *三次元 ,  位置制御 ,  自由度 ,  可視化 ,  フィードフォワード制御 ,  *アニメーション
準シソーラス用語： 定常状態 ,  逆運動学 ,  順運動学 ,  Simulink ,  ジョイスティック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： アニメーション ,  統合 ,  水中 ,  マニピュレータ ,  ロボット ,  開発