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J-GLOBAL ID：201802224933697812   整理番号：18A0408424

ROSと1フレームワークを用いたクラウドベース多モード人間-ロボット相互作用シミュレータ【Powered by NICT】

Cloud-based multimodal human-robot interaction simulator utilizing ROS and unity frameworks

著者 (2件)： Mizuchi Yoshiaki (National Institute of Informatics, 2-1-2 Hitotsubashi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan fmizuchi) ,  Inamura Tetsunari (National Institute of Informatics, 2-1-2 Hitotsubashi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan fmizuchi)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SII  ページ： 948-955  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バーチャルリアリティにおける人間-ロボット相互作用(HRI)のシミュレータのための新しいソフトウェアアーキテクチャ(VR)環境を提案した。マルチモーダル相互作用経験に関するデータの大量の収集と貯蔵HRIに関する研究に関する重要な課題であるので,クラウドベースVRプラットフォーム,実世界における実ロボットと相互作用実験を開発するコストを軽減する「SIGVerse」を提案した。仮想ロボットソフトウェアの再利用性はVRおよび実ロボットアーキテクチャの差による実環境において制限されている,単一性とROSフレームワークを利用した新しいアーキテクチャを提案した。提案したアーキテクチャは,スケーラブルな3D環境,インターネットを介して具体化され,社会的相互作用,適合ロボットソフトウェア,高忠実度センサフィードバック,記録/再生の相互作用を構築するための機能を提供する。提案したアーキテクチャの実現可能性を実証するために,実際の相互作用アプリケーションにおけるマルチモーダル情報のシミュレーションの観点からSIGVerseの性能を評価し,クラウドコンピューティングを介して同期化アバタ間の遅延を測定した。さらに,VR環境と実環境でのロボットとアバタの相互作用挙動を実験的に比較し,比較結果は,ロボットとアバタのVR挙動は実環境におけるロボットの挙動とほとんど同じであることを確認した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 応用プログラム ,  *相互作用 ,  バーチャルリアリティ ,  三次元 ,  *多モード ,  単一性 ,  *ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  *シミュレータ ,  インターネット ,  アバタ ,  クラウドコンピューティング ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  *ヒューマンロボットインタラクション
準シソーラス用語： 社会的相互作用 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (5件)： ROS ,  フレームワーク ,  多モード ,  人間-ロボット相互作用 ,  シミュレータ