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J-GLOBAL ID：201802225170966411   整理番号：18A1285940

状態依存型リカッチ方程式を用いた四輪独立駆動車両の自動衝突回避システム

Automatic collision avoidance system for four-wheel independent drive vehicle by state-dependent Riccati equation

著者 (4件)： 吉田直人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  家澤雅宏 (三菱電機) ,  西脇和弘 (三菱電機) ,  高橋正樹 (慶応大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 862  ページ： ROMBUNNO.17-00583(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,状態依存型リカッチ方程式を用いた四輪独立駆動車両における制動と操舵による自動衝突回避システムの提案を行った。状態依存重み行列の設計により,障害物等に対する相対情報に基づいて制動と操舵のどちらを重視するかなど制御系の特性を変えることで柔軟かつ安全な自動衝突回避システムを設計した。また,制御周期毎に非線形モデルから得られる状態依存線形表現を更新することで減速時に想定される車両速度による車両ダイナミクスの変化を考慮可能な制御系を設計した。先行車との衝突回避のシミュレーションを行い,提案手法が先行車との相対関係の変化に対しても自動でゲインを調節し衝突回避を行えることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 依存性 ,  *Riccati方程式 ,  自動車 ,  総輪駆動方式 ,  衝突防止装置 ,  障害物回避 ,  制動 ,  運転 ,  モデル
準シソーラス用語： *四輪駆動車 ,  *衝突回避システム ,  状態依存性 ,  前後輪独立駆動 ,  操舵 ,  非線形モデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 依存型 ,  リカッチ方程式 ,  衝突回避システム