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J-GLOBAL ID：201802225603393111   整理番号：18A1418316

6自由度独立制御可能な非平面マルチロータヘリコプタの開発

Development of Fully-actuated Non-planar Multi-rotor Helicopter

著者 (6件)： 長谷川直輝 (信州大学) ,  鈴木智 (信州大学) ,  河村隆 (信州大学) ,  清水拓 (IHI) ,  上野光 (IHI) ,  村上弘記 (IHI)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 5  ページ： 360-367(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,6自由度(DOF)のための個別入力を持つ非平面マルチロータヘリコプタを提案した。平面ロータ構成の伝統的なマルチロータヘリコプタは,6DOFのための入力が4つしかない,劣駆動システムである。したがって,並進運動と回転運動が同時に起こる。従来のマルチロータヘリコプタのこの特性は,小さな亀裂の検出が必要なインフラストラクチャの検査には好ましくない。その場合,姿勢変化は,へコプタ上のカメラの揺れる動画や画像をもたらし,小さな亀裂を見逃したりする。この問題を克服するため,可変ピッチ機構のようないくつかの機構を提案している。しかし,これらの場合,ヘリコプタの単純さは劇的に損なわれている。本研究では,アクチュエータを追加することなく,6自由度を独立して制御できる小型無人機(SUAV)を提案した。その有効性を実証するために,以下の2つの点を示し,その一つは同等の飛行性能を有することであった。もう一つは,姿勢変化なしに並進を動かすことが可能になったことである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *回転翼機 ,  *自由度 ,  並進 ,  回転 ,  インフラストラクチャー ,  健全性 ,  老朽化 ,  点検 ,  *ヘリコプタ ,  亀裂 ,  無人機 ,  *姿勢制御 ,  カメラ ,  画像 ,  飛行性 ,  速度制御
準シソーラス用語： *マルチロータヘリコプター ,  回転運動 ,  姿勢変化 ,  並進運動

著者キーワード (4件)： マルチロータヘリコプタ ,  姿勢制御 ,  速度制御 ,  6自由度

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (13件)：

• 1) K.T. Oner, E. Cetinsoy, M. Unel, M.F. Aksit, I. Kandemir and K. Gulez: “Dynamic model and control of a new quadrotor unmanned aerial vehicle with tilt-wing mechanism,” Int. Journ, of Mechanical Aerospace Industrial and Mechatronics Engineering vol.2, no.9, pp.12-17, 2008.
• 2) E. Kaufman, K. Caldwell, D. Lee and T. Lee: “Design and development of a free-floating hexrotor UAV for 6-DOF maneuvers,” Proc. of the 2014 IEEE Aerospace Conference, pp.1-10, 2014.
• 3) D. Brescianini, R. D'Andrea and M. Unel: “Design, Modeling and Control of an Omni-Directional Aerial Vehicle,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3261-3266, 2016.
• 4) 清水拓,上野光,村上弘記:“6自由度独立制御可能な飛行体の提案とその設計手法”,第32回ロボット学会学術講演会講演論文集,3M1-05, 2014.
• 5) 安田真大,伊吹竜也,鈴木洋史,三平満司:“ヘキサロータの動的可操作性に基づく切替位置・姿勢制御”,計測自動制御学会論文集,vol.52, no.9, pp.507-515, 2016.

タイトルに関連する用語 (3件)： 6自由度 ,  マルチロータヘリコプタ ,  開発