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J-GLOBAL ID：201802225746062155   整理番号：18A1769436

ケーブル駆動並列ロボットにおける最適冗長分解能スキームの実験的解析【JST・京大機械翻訳】

Experimental Analysis of an Optimal Redundancy Resolution Scheme in a Cable-Driven Parallel Robot

著者 (5件)： Ghanbari Masoud (Faculty of Mechanical Engineering, Center of Excellence in Robotics and Control (CERC), Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Lab., K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Mousavi Mohammad Reza (Faculty of Mechanical Engineering, Center of Excellence in Robotics and Control (CERC), Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Lab., K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  A. Moosavian S. Ali (Faculty of Mechanical Engineering, Center of Excellence in Robotics and Control (CERC), Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Lab., K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Nasr Ali (Faculty of Mechanical Engineering, Center of Excellence in Robotics and Control (CERC), Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Lab., K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Zarafshan Payam (Department of Agro-Technology, College of Aburaihan, University of Tehran, Tehran, Pakdasht, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 33-38  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,並列ケーブルロボットにおける冗長性分解能の挑戦に取り組んだ。冗長性分解能は,ケーブルにおける張力分布のための無限解をもたらし,したがって,力分布は,このクラスのロボットにおいて,今まで最適化問題に変化した。したがって,本研究の目的は,ケーブルにおける力分布を最適化する方法を提案することである。提案した方法において,構造マトリックスのヌル空間を,すべてのアクチュエータがアクチュエータ力の最適なcomproミッションにおいて残るような方法で,ジョイント空間に写像した。ケーブルに沿った張力分布の調査は,ケーブルの効果的なモデリングを必要とする。提案したアルゴリズムを,ケーブル駆動パラレルロボット,RoboCabに関する実験研究の範囲内で評価した。結果は,最適性を維持しながら,望ましい間隔内の張力を維持するアルゴリズムの能力を実証した。このアルゴリズムは類似の応用における力推定器として適用できることを導いた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  最適化問題 ,  冗長性 ,  *ロボット ,  *ケーブル ,  *分解能 ,  モデリング ,  アクチュエータ ,  張力
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  実験研究 ,  最適性 ,  力推定 ,  *冗長運動制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ケーブル ,  ロボット ,  冗長分解能 ,  スキーム ,  実験的解析