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J-GLOBAL ID：201802226111237265   整理番号：18A0443733

情報同化に基づくフレキシブルロボットの可変剛性の推定【Powered by NICT】

Estimation of variable stiffness in flexible robot based on information assimilation

著者 (6件)： Meng Xiwen (Shenzhen Academy of Aerospace Technology, Shenzhen 518057, China) ,  Guo Wei (Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Wang Xin (Shenzhen Academy of Aerospace Technology, Shenzhen 518057, China) ,  Li Mantian (Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Zha Fusheng (Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Wang Pengfei (Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARM  ページ： 602-607  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可変剛性継手(ASJ)における可変剛性の迅速で正確な推定は,継手の閉ループ制御のための非常に重要である。剛性の考慮は直接測定できず,継手の構築は複雑で,数学モデルを樹立する方法は制御システムのための十分に正確ではなかった。さらに継手モデルは常に非線形,多入力と多出力,パラメータを結合した。上記因子の全ては,有効な推定方法に大きな挑戦をした。電流オンライン剛性同定システム条件に敏感で,速すぎるか遅すぎる変化はより大きな推定誤差を生じさせる,推定値は常に開始時期でdeviantである。剛性オンライン制御のための効果的な方法を確立する目的のために,オンライン同定法とシステム数学モデルの二情報,両方法の利点をとるを同化するために拡張Kalmanフィルタを導入した。その結果,開始時期での剛性同定の推定精度が向上し,この方法は同じ時間でシステム条件に対してロバストである。可変関節モデルのシミュレーションは,このアプローチを検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オンライン制御 ,  制御系 ,  数学モデル ,  推定量 ,  電流 ,  *剛性 ,  IDシステム ,  ロバスト性 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： 推定精度 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  開始時期 ,  推定誤差 ,  オンライン ,  *可変剛性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 同化 ,  ロボット ,  可変剛性 ,  推定