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J-GLOBAL ID：201802226427531465   整理番号：18A1508882

最終アクティブジョイントを持つ劣駆動マルチリンク平面ロボットの角運動量ベース安定化制御【JST・京大機械翻訳】

Angular Momentum based Stabilizing Control of Underactuated Multi-Link Planar Robots with Last Active Joint

著者 (5件)： Xin Xin (Okayama Prefectural University, Faculty of Computer Science and Systems Engineering, Soja, Okayama, 719-1197, Japan) ,  Ono Makoto (Fuji Bakelite Company, Okayama, 714-1298, Japan) ,  Izumi Shinsaku (Okayama Prefectural University, Faculty of Computer Science and Systems Engineering, Soja, Okayama, 719-1197, Japan) ,  Yamasaki Taiga (Okayama Prefectural University, Faculty of Computer Science and Systems Engineering, Soja, Okayama, 719-1197, Japan) ,  Zhang Kanjian (Southeast University, School of Automation, Nanjing, 210018, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ACC  ページ： 1939-1944  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最後のアクティブジョイントを有する垂直面で移動するマルチリンク平面ロボットに対して,本論文では,全てのリンクが直立しているロボットの直立平衡点(UEP)に対する大きな引力領域を持つ角運動量ベース安定化制御装置を設計する方法を研究した。最初に,nリンク平面ロボットのために,本論文における提示した安定化制御は,最初のジョイントに関連する重力項を補償する項と,最初のジョイントに関するロボットの角運動量,その一次微分,二次時間導関数,および他の(2n-3)変数がUEPにおける非特異性であるように設計されるべき他の(2n-3)変数を含んでいる。第2に,3リンクケースに関して,本論文は,設計される3つの変数が3つの関節角度からの任意の2つの関節角度とロボットの3つの関節角速度からの1つの関節角速度の9つの組合せの1つであるならば,Jacobi行列がすべての機械的パラメータにかかわらずUEPで非特異的であることを証明した。最後に,3リンクロボットのシミュレーション結果を提示して,得られた9つの制御装置の引力の領域が,ロボットの角度と角速度である状態変数を有する従来の線形状態フィードバック制御装置のものより大きいことを示した。本論文で得られた新しい結果は,特別なケースとしての2リンクケースに対する既存の結果を含んでいる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  *角運動量 ,  状態変数 ,  シミュレーション ,  線形性 ,  角速度 ,  CASE ,  微分 ,  導関数 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 関節角度 ,  *安定化制御 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ジョイント ,  劣駆動 ,  マルチ ,  リンク ,  ロボット ,  角運動量 ,  安定化制御