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J-GLOBAL ID：201802226490352736   整理番号：18A0708417

調和駆動装置における組込みトルクセンサに基づくファジィインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy impedance control based on a built-in torque sensor in harmonic drive gear

著者 (5件)： Tan Xiaowei (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Jiang Yong (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Song Yifeng (State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Liu Guowei (Shenzhen Power Grid Co. Ltd, Shenzhen, China) ,  Zhu Zhengguo (Shenzhen Power Grid Co. Ltd, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1383-1388  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 協調マニピュレータ(コマニピュレータ)における関節トルク測定と関節コンプライアンスに対する本質的に安全な要求を満たすために,高調波駆動歯車(HDG)に内蔵トルクセンサを用いるトルク測定法を改良した。この新しいトルクセンサに基づいて,ファジィインピーダンス制御戦略を提案し,物理実験プロトタイプで試験した。本論文では,HDGのフレックススプラインの固有特性によって引き起こされる周期変化リップル干渉に照準を定めて,高度にリアルタイムで正確なオンラインKalmanフィルタアルゴリズムをこの問題を軽減するために設計した。その上,パラメータがファジィ制御装置によってオンラインで修正されるインピーダンス制御戦略を提案して,非構造化環境との相互作用における提案インピーダンス制御の迅速性と安定性を改良して,シミュレーションデータを観察することによって証明した。物理的プロトタイプに関する実験結果は,この新しいトルクセンサとパラメータ変動インピーダンス制御戦略における関節トルク測定法の実現可能性と有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  高調波 ,  マニピュレータ ,  *曖昧さ ,  プロトタイプ ,  安全性 ,  周期変化 ,  Kalmanフィルタ ,  相互作用 ,  コンプライアンス
準シソーラス用語： オンライン ,  トルク測定 ,  関節トルク ,  *インピーダンス制御 ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (6件)： 調和 ,  駆動装置 ,  組込み ,  トルクセンサ ,  ファジィ ,  インピーダンス制御