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J-GLOBAL ID：201802226956398761   整理番号：18A1162285

適応無香料Kalmanに基づくロボット屋内位置決めアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Robot Indoor Localization Algorithm Based on Adaptive Unscented Kalman Filter

著者 (5件)： Hong Yu (南京理工大学自動化学院,南京,210094) ,  Li Sheng (南京理工大学自動化学院,南京,210094) ,  Guo Jian (南京理工大学自動化学院,南京,210094) ,  Chen Hongli (南京理工大学自動化学院,南京,210094) ,  Xu Mingji (南京理工大学自動化学院,南京,210094)
資料名： Jisuanji Celiang yu Kongzhi  (Jisuanji Celiang yu Kongzhi)
巻： 26  号： 1  ページ： 238-241,247  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3592A  ISSN： 1671-4598  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 室内環境が複雑であるため、単一センサによるロボット精密定位の問題に対して、室内環境中の2輪差動移動ロボットを研究対象とした。適応無香料Kalman屋内位置決めアルゴリズムを提案した。方法は,無香料Kalmanフィルタ(UKF)アルゴリズム,融合距離計,超音波位置決めシステム,電子コンパスなどのセンサデータを利用し,超音波位置決めの低周波特性を利用した。軌道推定の累積誤差と滑走は,電子コンパスの中の距離計の結合によって減少した。実際の測定雑音は,Sage-Husaの適応法を用いるのが難しいので,種々のセンサの雑音特性によって,異なる重み付け係数を設定し,そして,測定ノイズ特性をオンラインで更新した。測定ノイズの自己適応を実現した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  超音波 ,  LF【周波数】 ,  *位置決め ,  センサ ,  *香料 ,  屋内環境 ,  *ロボット ,  距離計 ,  *アルゴリズム ,  定位 ,  重みづけ
準シソーラス用語： オンライン ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *屋内位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robot ,  indoor localization algorithm ,  adaptive unscented Kalman filter ,  odometer ,  ultrasonic position system

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  香料 ,  ロボット ,  屋内位置決め ,  アルゴリズム