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J-GLOBAL ID：201802227248106487   整理番号：18A1900744

人工ポテンシャル場に基づく冗長マニピュレータのための障害物回避法【JST・京大機械翻訳】

An obstacle avoidance method for redundant manipulators based on artificial potential field

著者 (6件)： Wang Wenrui (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China) ,  Gu Jinlin (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China) ,  Zhu Mingchao (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China) ,  Huo Qi (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China) ,  He Shuai (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China) ,  Xu Zhenbang (Fine Mechanics and Physics Chinese Academy of Sciences, Institute of Optics, Changchun, 130033, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICMA  ページ： 2151-2156  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人工ポテンシャル場に基づく冗長マニピュレータのための障害物回避法を提案した。提案した方法は,障害物と他のマニピュレータを有する冗長マニピュレータに適合する。マニピュレータ関節と障害物の形状を考慮して,著者らは,障害物を投影することによって衝突検出モデルを設定して,座標をリンクするために他のマニピュレータの結合を設定した。検出された物体の間の距離を計算するために,著者らは線セグメントとしてジョイントを単純化して,単に球として特別な障害物を単純化した。本事例において,人工ポテンシャル場があらゆる関節と障害物に及ぼす最も近い点の間の影響だけを想定して,力が人工ポテンシャル場によって引き起こされた障害物からマニピュレータを繰り返した。著者らの研究室で設計されて,作られた9-DOF超冗長マニピュレータに基づくシミュレーション結果は,提案方法の有効性と優位性を完全に実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 障害物回避 ,  簡素化 ,  *マニピュレータ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 衝突検出 ,  *冗長マニピュレータ ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 人工ポテンシャル場 ,  冗長マニピュレータ ,  障害物回避