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J-GLOBAL ID：201802227249030164   整理番号：18A2228945

大域的Voronoi図と局所速度障害法を統合したハイブリッド運動プランナ【JST・京大機械翻訳】

Hybrid Motion Planner Integrating Global Voronoi Diagrams and Local Velocity Obstacle Method

著者 (2件)： Piccinelli Nicola (Altair Laboratory, University of Verona, Strada le Grazie 15, Verona, 37134, Italy) ,  Muradore Riccardo (Altair Laboratory, University of Verona, Strada le Grazie 15, Verona, 37134, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ECC  ページ： 26-31  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： グローバルおよび局所的経路計画はロボット工学における古典的研究分野であり,自動倉庫の開発のためのキー要素である。速度オブザーバ(VO)とVoronoi図(VD)は,自律ナビゲーションにおける良く知られた方法である。VOは,複数ロボットシステムのための衝突のない軌道を確実にする利用可能な速度のセットを各自律車両に提供する。一方,VDは,障害物から遠く離れた経路を計算するために使用される幾何学的空間細分化である。本論文では,VOを統合することを目的とした分散ナビゲーションアーキテクチャの設計に焦点を当て,局所プランナとしてVDをグローバルプランナとして統合し,フリートに属する各エージェントに対して効率的な衝突フリーで安全な操作を提供した。この手法を,仮想ロボット開発環境としてROSとGazeboを用いたシミュレーションで検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エージェント ,  経路探索 ,  計算機アーキテクチャ ,  マルチロボット ,  ロボット ,  *Voronoi図 ,  自動倉庫 ,  安全性
準シソーラス用語： 開発環境 ,  自律性 ,  ロボット工学 ,  *プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： Voronoi図 ,  障害 ,  統合 ,  ハイブリッド運動 ,  プランナ