通信時間遅延下での力フィードバックを有するテレ インピーダンス【Powered by NICT】

Laghi Marco; Ajoudani Arash; Catalano Manuel; Bicchi Antonio

文献

J-GLOBAL ID：201802227756617428 整理番号：18A0077751

通信時間遅延下での力フィードバックを有するテレインピーダンス【Powered by NICT】

Tele-impedance with force feedback under communication time delay

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資料名：
巻： 2017 号： IROS ページ： 2564-2571 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

環境制約の存在下における遠隔操作はよく研究された問題であり,透明度安定性トレードオフの困難さは,いくつかの重要な研究により解明した。最新で,受動性に基づく安定剤はこの問題で最良の洞察とコマンドを提供するように見えるが,著者らのグループによる最近の研究は,代替法,スレーブロボット上でリアルタイムに修士四肢端点インピーダンスを測定し,再現を提案した。テレインピーダンス制御は,ある種の条件の利点を提供し,例えばマスタ・スレーブ通信が低品質である。しかし,視覚フィードバックが障害を受けた時,力フィードバックが必要であるまたは遠隔環境における透明性と遠隔臨場感が主要な関心事である。本論文では,両方の性能利点を包含,シームレスな制御方式を持つように力フィードバック(TIFF)テレインピーダンスを達成するための新しいフレームワークを提案し,安定性と透明性を保証した。実験結果は,二つの概念の欠点を解決するために提案した方法の可能性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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