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J-GLOBAL ID：201802227763993973   整理番号：18A1773160

ライダ測定の信頼性を考慮した移動ロボットのロバストな位置決め【JST・京大機械翻訳】

Robust Localization of Mobile Robots Considering Reliability of LiDAR Measurements

著者 (2件)： Kim Jiwoong (Department of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, Korea) ,  Chung Woojin (Department of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 6491-6496  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,移動ロボットの位置確認のための新しい光検出と測距(LiDAR)センサに基づく位置決め法を提案した。LiDARセンサを用いた局在化において,実距離測定がマップから計算された参照距離と異なる場合に位置決め誤差が生じる。本研究は,実距離測定と参照距離の間の差異を引き起こす3つの因子に焦点を合わせた。第一の因子は,ガラス壁やミラーなどの物体に対するLiDARセンサの光学特性に対応する。第2の因子は動的障害による閉塞に対応する。第3因子は環境の静的変化に対応する。実際の応用において,3つの因子が同時に起こる。多くの以前の研究があったが,これらの3つの困難を克服するためのロバストな位置確認は依然として困難な問題である。本研究では,信頼できる範囲の測定のみを利用する新しいロバストな位置決め方式を提案した。いくつかの信頼できる範囲の測定だけを利用することによって,LiDARセンサに基づく位置決め方式を首尾よく実行することができた。したがって,信頼性の計算は重要な役割を果たす。信頼性の計算を2つのステップに分割した。第一段階は光センサの特性を考慮した。第二段階は主に障害物の影響を扱う。観測尤度モデルは姿勢推定のための計算信頼性を利用する。提案した方式を,挑戦的な状況下で種々の実験を通して検証することに成功した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 光学的性質 ,  *信頼性 ,  リチウム ,  *位置決め ,  トロンボプラスチン ,  距離測定 ,  センサ ,  光検出 ,  *移動ロボット ,  *ロバスト性 ,  光センサ ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  姿勢推定 ,  尤度 ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ライダ ,  ロボット ,  ロバスト