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J-GLOBAL ID：201802228966910677   整理番号：18A0077744

ワイヤ駆動フレキシブルロボットのための磁気追跡ベースのナビゲーションに関する予備的研究【Powered by NICT】

Preliminary study on magnetic tracking based navigation for wire-driven flexible robot

著者 (6件)： Zhang Changchun (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, Shenzhen, China, 518055) ,  Lu Yi (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, Shenzhen, China, 518055) ,  Qiu Xiaoxiao (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, Shenzhen, China, 518055) ,  Song Shuang (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, Shenzhen, China, 518055) ,  Liu Li (Shenzhen University Health Science Center, Shenzhen, China, 518055) ,  Meng Max Q.-H. (Department of Electronic Engineering, the Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 2517-2523  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フレキシブルマニピュレータは低侵襲手術と診断,低侵襲手術のための良い選択するための小切開または自然オリフィスを通る曲線アクセシビリティを可能にした。ロボットを正確に制御し,安全にするために,ロボットの実時間位置と形状情報は,同様に測定する必要がある。本論文では,ワイヤ駆動フレキシブルロボットのための磁気追跡に基づく先端姿勢と形状検出法を提案した。永久磁石は,ロボットの遠位端で搭載されている。その磁場は,センサアレイとの感知が可能である。先端の位置と方向は追跡法を用いて推定することができる。チップ姿勢に基づくリアルタイム形状を推定するために行われる形状検出アルゴリズム。再構成された視覚環境における先端姿勢と形状表示では,ナビゲーションを達成できた。この方法はセンサはロボットに搭載するために必要であるず,見通し内問題があるという利点を提供した。実験結果は,提案した方法の実現可能性を検証した。1.9mmの航法誤差を達成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  再構成 ,  視覚 ,  アクセシビリティ ,  *ロボット ,  センサアレイ ,  安全性 ,  *磁気 ,  低侵襲手術 ,  永久磁石 ,  *予備調査
準シソーラス用語： 形状検出 ,  小切開手術 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  *ワイヤ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (6件)： ワイヤ駆動 ,  ロボット ,  磁気 ,  追跡 ,  ナビゲーション ,  予備的研究