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J-GLOBAL ID：201802230778543257   整理番号：18A0708479

6自由度ワイヤ駆動並列ロボットの連続ターミナル滑りモード制御【JST・京大機械翻訳】

Continuous terminal sliding mode control of a 6-DOF wire-driven parallel robot

著者 (4件)： Jun Liu (School of Aerospace Engineering, Xia Men University, Xia Men, China) ,  Xiaoguang Wang (School of Aerospace Engineering, Xia Men University, Xia Men, China) ,  Yuqi Wang (School of Aerospace Engineering, Xia Men University, Xia Men, China) ,  Qi Lin (School of Aerospace Engineering, Xia Men University, Xia Men, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1757-1762  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,6-DOFワイヤ駆動パラレルロボットの応用に含まれる制御問題を研究した。システムパラメータの不確実性を考慮して,移動プラットフォームの制御精度を改善するために,ターミナルスライディングモード制御法を提案した。さらに,プラットフォーム追跡精度に及ぼす不確実性の影響を減少させるために,非特異的TSM制御法(NTSM)と連続的NTSMの両方を採用してスライディングモード表面を形成し,スライディングモード関数に基づいて制御則を設計した。その安定性をLyapunov関数を用いて解析した。プラットフォームに対する正弦波3-DOF運動と正弦波2-DOF運動をシミュレートした。数値シミュレーション結果は,連続的NTSMが,追跡誤差に及ぼすシステム不確実性の影響を効果的に減少させ,プラットフォームの動的性能を改善できることを示した。NTSMと比較して,連続NTSMはチャタリング現象を抑制することができた。上記の研究は,追跡機構と応用の改善のための指針と参照を提供することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 正弦波 ,  チャタリング ,  制御方式 ,  *スライディングモード制御 ,  制御則 ,  シミュレーション ,  Lyapunov関数 ,  *ロボット ,  *自由度 ,  不確実性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  スライディングモード ,  システムパラメータ ,  パラレルロボット ,  *ワイヤ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 6自由度 ,  ワイヤ駆動 ,  ロボット ,  ターミナル ,  滑りモード制御