ロボット形成のためのポテンシャル場の時間変化に基づく動的障害物回避【Powered by NICT】

Leica Paulo; Herrera Marco; Rosales Claudio; Roberti Flavio; Toibero Juan; Carelli Ricardo

文献

J-GLOBAL ID：201802230811293874 整理番号：18A0188489

ロボット形成のためのポテンシャル場の時間変化に基づく動的障害物回避【Powered by NICT】

Dynamic obstacle avoidance based on time-variation of a potential field for robots formation

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資料名：
巻： 2017 号： ETCM ページ： 1-6 発行年： 2017年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本論文では,ポテンシャル場の時間変化に基づく新しい動的障害物回避戦略を提示し,複数の制御目的を持つ。戦略は,静的および移動障害物を回避するために柔あるいは剛形成のいずれかを用いて,衝突方法で異なる制御目的を達成するために,Jacobi行列の零空間を用いた。コントローラ構造を変えることなく制御目的の優先順位を変更することにより。総合制御システムの安定性をLyapunov理論により解析し,証明した。三ロボット形成のための実験結果は,提案したコントローラの性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御 , オペレーティングシステム , 光通信方式・機器 , 計算機システム開発

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