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J-GLOBAL ID：201802231229181846   整理番号：18A1427163

ロボット研究と教育用鉱山ローダのためのH_∞コントローラ設計【JST・京大機械翻訳】

H_∞ Controller Design for a Robotic Research and Educational Mining Loader

著者 (4件)： Rigotti-Thompson Mattia (Department of Electrical Engineering, Pontificia Universidad Cato ́lica de Chile, Macul, 4860, Chile) ,  Torres-Torriti Miguel (Department of Electrical Engineering, Pontificia Universidad Cato ́lica de Chile, Macul, 4860, Chile) ,  Cheein Fernando Auat (Department of Electronic Engineering, Universidad Te ́cnica Federico Santa Mari ́a, Valparaiso, 1680, Chile) ,  Troni Giancarlo (Department of Mechanical Engineering, Pontificia Universidad Cato ́lica de Chile, Macul, 4860, Chile)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： REM  ページ： 18-23  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スキッドステアコンパクトローダから成るロボットプラットフォームを,ロボット採鉱移動マニピュレータによる材料余寿命を低減するための戦略を設計し,研究するためのセットアップとして採用した。本研究では,地形により誘導されたエンドエフェクタ上の擾乱を低減し,機械の車輪とアームリンクを通して伝搬する制御装置アプローチのための設計方法論について述べた。提案アプローチは,移動ベースのピッチ速度を用いて計算され,移動ベースの接触点における反力と同様に,移動ベースのピッチ速度を用いて計算されるフィードフォワード作用を含むH_∞制御戦略を提案した。フィードフォワード作用のない古典的比例微分(PD)H_∞戦略に基づく代替制御方式も実装し,傾斜と慣性センサを装備した半自律Cat-(R)262C小型スキッド-ステアローダを用いたシミュレーションと実験について評価した。提案した手法を用いて最良の結果を得た。提案した制御方式は,最大車両速度の12.5%と25%において,4mの長いランプを横切るとき,それぞれ89%と68%の周りの地面擾乱を減少させる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *教育 ,  微分 ,  *ロボット ,  アーム ,  *積込み機械 ,  *鉱山 ,  スキッド ,  余寿命 ,  フィードフォワード ,  採鉱 ,  反力 ,  制御方式 ,  制御装置
準シソーラス用語： 自律性 ,  *制御設計 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  研究 ,  教育 ,  鉱山 ,  ローダ ,  コントローラ設計