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J-GLOBAL ID：201802231399486027   整理番号：18A1772943

ZMPとCOM高さ変動を用いたバランス制御:凸有界性アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Balance Control Using Both ZMP and COM Height Variations: A Convex Boundedness Approach

著者 (2件)： Caron Stephane (University of Montpellier, Montpellier Laboratory of Informatics, Robotics and Microelectronics, CNRS, Montpellier, France) ,  Mallein Bastien (CNRS-Paris 13 University, Laboratoire Analyse, Ge ́ome ́trie et Applications, Villetaneuse, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1779-1784  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足ロボットの質量中心(CoM)の三次元制御のための開発は,二つの局所極小に位置している:一方では,CoM高さの変化を可能にするが,二次元矢状面における仕事のみを可能にする。一方,扱いにくい重心動力学の非凸直接転写がある。本論文では,実時間制御のために十分に低次元で可解な高速な間接転写により,3DにおけるCoMを制御する代替案を提示した。この開発の鍵は,3D CoM軌道の容量を定量化する有界性条件の概念である。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  重心 ,  二次元 ,  高速度 ,  三次元 ,  *凸形 ,  転写
準シソーラス用語： 実時間制御 ,  低次元 ,  *有界 ,  矢状面 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ZMP ,  COM ,  高さ変動 ,  バランス ,  凸 ,  有界