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J-GLOBAL ID：201802231657043640   整理番号：18A1853757

整合性の取れた地図を要しない移動ロボットのためのティーチングプレイバックナビゲーション

著者 (4件)： 赤井直紀 (名古屋大) ,  モラレスルイス洋一 (名古屋大) ,  平山高嗣 (名古屋大) ,  村瀬洋 (名古屋大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1K2-07  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,整合性の取れていない地図を用いることを前提として,ティーチングプレイバック方式で自律移動を行うことを可能とするナビゲーション法に関して述べる。加えて,筆者らが取り組んでいる動的環境において,頑健かつ信頼可能な位置推定を行うことを目的とした方法について述べる。これらにより,煩雑な地図構築作業やオフラインでの作業を要せずに,即座に自律移動を行うことが可能となることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *教示 ,  *モンテカルロ法 ,  ロバスト性 ,  地図作成 ,  *位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  *経路追跡
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  *経路追従 ,  動的環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• G. Grisetti et al. Improved techniques for grid mapping with rao-blackwellized particle filters. IEEE Transaction on Robotics, 23(1):34-46, February 2007.
• つくばチャレンジ2017 参加レポート集, Jan. 2018.
• 原祥尭他. 確率的に蓄積したスキャン形状により過去を考慮したrao-blackwellized particle filter slam. 日本機械学会論文集, 82(834):15-00421-15-00421, 2016.
• M. Tomono. A scan matching method using euclidean invariant signature for global localization and map building. In Proc. IEEE ICRA, pages 866-871, 2004.
• K. Irie et al. A compact and portable implementation of graph-based slam. In Proc. ROBOMECH, pages 2P2-B01, 2017.

タイトルに関連する用語 (3件)： 整合性 ,  地図 ,  ロボット