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J-GLOBAL ID：201802231955037002   整理番号：18A0440591

三次元回転関節ロボットの幾何学的追跡制御【Powered by NICT】

Geometric tracking control of a three-dimensional revolute joint robot

著者 (2件)： Hoffman Derek (Department of Physical Sciences, Embry-Riddle Aeronautical University, Daytona Beach, FL 32114, USA) ,  Reyhanoglu Mahmut (Department of Engineering, University of North Carolina at Asheville, Asheville, NC 28804, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 641-646  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,すべての三自由度の回転台と二つの剛な回転リンク有界非構造化不確実性を持つからなる三次元回転ジョイントロボットの追跡制御を研究した。系の配位空間が,全体的な記述を提供するために,三一球(S~1)配位空間の直積として考えられている。Lagrange定式化に続いて,大域的座標を用いて設計した非線形追跡制御則。提示した制御装置は数学的に最終的に有界安定性を一様に提供することが証明されていると,シミュレーションは,その性能を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追従制御 ,  直積 ,  *ロボット ,  不確実性 ,  制御装置 ,  自由度 ,  定式化 ,  構造形成 ,  *三次元
準シソーラス用語： コンフィギュレーション空間 ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 回転関節 ,  ロボット ,  幾何学 ,  追跡制御