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J-GLOBAL ID：201802233209864028   整理番号：18A0587220

ケーブル駆動直列弾性アクチュエータに基づく柔軟な指関節のための動力学モデリングとパラメータ同定の対照分析【Powered by NICT】

Contrastive analysis of dynamics modelling and parameters identification for a flexible finger joint based on cable-driven series elastic actuator

著者 (6件)： Wang Zhengyu (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, P.R. China) ,  Li Yuan (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, P.R. China) ,  Zhou Bin (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, P.R. China) ,  Yu Lingtao (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin, 150001, P.R. China) ,  Qian Jun (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, P.R. China) ,  Wang Daoming (School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, P.R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAMechS  ページ： 435-440  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動力学モデリングと柔軟な手指関節のパラメータ同定,ケーブル駆動直列弾性アクチュエータ(CDSEA)に基づくに関する研究を提示した。この種CDSEAの対駆動と戻りケーブルモジュールの,指関節の駆動トルクを提供するの含んでいる。駆動ケーブルは直流電動機と小型ボールねじで駆動され,戻りケーブルは線形ばねにより駆動されるバックされる。ワイヤーロープは質量-ばね-ダンパシステムモデルとして簡素化し,局所動力学特性と異なる入力センサデータを考慮して,六種類の動的モデルの本研究では,柔軟な指関節に対して提示した。さらに,動的モデルを最小二乗法による逆動的同定モデルを用いて同定した,実験結果の対照的な分析は,ラスタ変位検出システムは,パラメータ同定の良好な性能と精度を実現するのを助けることができることを示し,これらの六種類の動的モデルをCDSEAに基づく柔軟な手指関節の位置制御,外力推定と力制御に用いられるさらにできる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 力制御 ,  最小二乗法 ,  ダイナミックモデル ,  モデリング ,  ワイヤロープ ,  *ケーブル ,  *アクチュエータ ,  簡素化 ,  線形性 ,  *指関節 ,  ボールねじ ,  位置制御 ,  *弾性 ,  直流電動機
準シソーラス用語： *パラメータ同定 ,  *動力学モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： ケーブル ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  指関節 ,  動力学モデリング ,  パラメータ同定