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J-GLOBAL ID：201802233713244494   整理番号：18A0440919

ジャイロスコープからの前の回転運動による収束強化高密度RGB-Dオドメトリ【Powered by NICT】

Convergence-enhanced dense RGB-D odometry with a rotational motion prior from a gyroscope

著者 (3件)： Kim Changhyeon (Automation and System Research Institute (ASRI) and department of mechanical & aerospace engineering, Seoul National University, Gwanak-ro 1, Gwanak-gu, Seoul, South Korea) ,  Lee Sangil (Automation and System Research Institute (ASRI) and department of mechanical & aerospace engineering, Seoul National University, Gwanak-ro 1, Gwanak-gu, Seoul, South Korea) ,  Kim H. Jin (Automation and System Research Institute (ASRI) and department of mechanical & aerospace engineering, Seoul National University, Gwanak-ro 1, Gwanak-gu, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 2528-2533  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ジャイロデータから得られた前回転運動による増強された収束高密度RGB D視覚走行距離計測法を検討した。高密度法,すなわち多数の局所極小の高い計算負荷と存在の二つの主要な問題に焦点を当てた。これらの問題に対処するために,ジャイロスコープからの回転前を使用し,測光誤差最小化法の一般的構造は二重段階,3自由度部分問題と6自由度微細化問題に分け,ジャイロスコープからの回転前を効率的に利用することである。種々のデータセットを用いて提案したアルゴリズムの性能を評価し,一般的な高密度視覚走行距離計測法,DVOと比較した。著者らのアルゴリズムは,DVOよりも速く動作するだけでなく,コスト関数の高い非線形性を軽減,頻繁な動き推定ジャンプはかなり抑制された。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 費用関数 ,  自由度 ,  測光 ,  非線形性 ,  走行距離 ,  アルゴリズム ,  動き推定 ,  精密化 ,  視覚 ,  *ジャイロスコープ
準シソーラス用語： 部分問題 ,  計算負荷 ,  *オドメトリ ,  *高密度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： ジャイロスコープ ,  回転運動 ,  収束 ,  強化 ,  高密度 ,  RGB-D ,  オドメトリ