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J-GLOBAL ID：201802234001669757   整理番号：18A0188970

人に人間型多接触運動再標的化における適応全身操作【Powered by NICT】

Adaptive whole-body manipulation in human-to-humanoid multi-contact motion retargeting

著者 (2件)： Otani Kazuya (Inria, Villers-le`s-Nancy, F-54600, France) ,  Bouyarmane Karim (Inria, Villers-le`s-Nancy, F-54600, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 446-453  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒトヒューマノイドロボットへの機関車操作運動リターゲティングのためのコントローラを提案した。このコントローラを用いて,ロボットが複雑な運動を追跡し,用いられるヒトの参照運動を提供したものと異なる物理的性質を持つことを環境における元素に自動的に適応できる。多接触機関車操作問題は,マルチロボット二次計画法(MRQP),ロボットの複合動力学と環境の操作要素上の最適化として定式化した。著者らの手法は,ロボットの追跡回線固定支持接触リンク,操作接触リンク,および非接触追跡回線への動的分配を維持する。ヒト運動で生じる接触事象三セットをMRQPにおける目標,ないし,制約条件としてrepartitionedとReインスタンス化された。Xsens慣性モーションキャプチャシステムからのヒト運動データを用いた種々の実験(バッグ検索,ドアの開閉,箱持ち上げ)を提案した。動力学シミュレーションで示したロボットは困難である単一姿勢運動と同様に多接触姿勢運動(手担体を含む)を行うことができることを,様々な慣性特性の環境要素に適応した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 通信線路 ,  制御装置 ,  ロボット ,  定式化 ,  姿勢運動 ,  二次計画法 ,  *ターゲティング ,  最適化 ,  計算機シミュレーション ,  ヒト ,  マルチロボット ,  機関車
準シソーラス用語： 動力学シミュレーション ,  モーションキャプチャシステム ,  非接触 ,  *全身 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人 ,  人間 ,  標的化 ,  適応 ,  全身