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J-GLOBAL ID：201802234170261912   整理番号：18A1943438

車線変更操縦における共有操舵トルク制御のためのStackelbergゲーム理論の応用【JST・京大機械翻訳】

Application of Stackelberg Game Theory for Shared Steering Torque Control in Lane Change Maneuver

著者 (4件)： Yang Kaiming (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Ji Xuewu (State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Nishimura Yosuke (JTEKT, Co., Ltd., Nara, 634-8555, Japan) ,  Ando Kazuya (JTEKT, Co., Ltd., Nara, 634-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IV  ページ： 138-143  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-機械相互作用は,共パイロットシステムの安定性と同様に,駆動-自動化衝突の決定において重要な役割を果たす。そこで,本論文では,運転者と電力ステアリング(EPS)システムがゲームプレイヤーとしてモデル化される,駆動-自動化相互作用を記述するために,Stackelbergベースの共有制御方式を提案した。両方のエージェントはそれら自身の目標経路を有して,ステアリングインタフェイスを通して経路を追跡するためにそれらのトルク制御戦略を与えた。対話型パターンは,Stackelbergゲーム原理に依存して意図的に設計されており,運転者は運転者に対するより多くのステアリング努力を節約するために,リーダとEPSを駆動する。最初に,駆動装置とEPS制御装置の操縦挙動を記述するために,駆動自動化システムと経路追跡最適制御問題の動的モデルを与えた。特に,Stackelbergベースの共有制御方式を採用して,ドライバとEPSシステムの間のステアリングトルクの相互作用パターンを扱った。さらに,Stackelberg平衡解をモデル予測制御法の適用により導出した。数値解析を,車線変更操作における共有制御アルゴリズムを検証するために処理し,そして,関連結果は,Stackelbergベースの共有制御方式が,Nash方式のものより,運転者のために,より多くの操縦力を節約することができることを示した。それは,提案した方式が,衝突を容易に克服または回避するための駆動自動化システムを可能にすることを示し,それは,知的共同パイロット車両のステアリング機構の理解に対して,伝導性である可能性がある。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  電力 ,  数値解析 ,  最適制御 ,  自動化 ,  制御装置 ,  インタフェイス ,  モデリング ,  *ゲーム ,  エージェント ,  相互作用 ,  *トルク制御
準シソーラス用語： 共有制御 ,  プレイヤ ,  *車線変更 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 車線変更 ,  操縦 ,  共有 ,  操舵 ,  トルク制御 ,  Stackelbergゲーム ,  理論 ,  応用