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J-GLOBAL ID：201802234202386842   整理番号：18A0713992

再帰Gibbs-Appell定式化による粘弾性リンクと回転-プリズム柔軟関節を持つ移動マニピュレータの運動方程式の導出【JST・京大機械翻訳】

Derivation of motion equation for mobile manipulator with viscoelastic links and revolute-prismatic flexible joints via recursive Gibbs-Appell formulations

著者 (2件)： Korayem M.H. (Robotics Research Laboratory, Center of Excellence in Experimental Solid Mechanics and Dynamics, School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran) ,  Dehkordi S.F. (Robotics Research Laboratory, Center of Excellence in Experimental Solid Mechanics and Dynamics, School of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 103  ページ： 175-198  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミック運動学的制約により結合された移動プラットフォームによるマニピュレータ移動の影響を考慮しながら,回転-プリズム継手を有するN-フレキシブルリンクマニピュレータの動的方程式を検討した。このような制約は,マニピュレータとプラットフォームの間の動的相互作用の生成に加えて,重大な運動制限とより多くの計算複雑性の導入を引き起こす。仮定モード法によりマニピュレータの柔軟リンクをモデル化し,そこではTimoshenko梁理論を仮定モード形状の置換に用いた。内部及び外部減衰効果もモデル精度について研究した。さらに,各アームにおける回転プリズム継手を開発し,ロボット移動度を開発した。新しい継手構造は,長い柔軟なリンクを持つ移動マニピュレータを使用することを可能にする。しかし,プリズム継手によって引き起こされるリンク長さの変化に関して,時変動的方程式を得て,比較的複雑で長い定式化に導いた。従って,Gibbs-Appell定式化をLagrange方程式の代替として利用し,運動方程式を導くプロセスを容易にした。さらに,時間ステップモード形状の計算を回避するために,Timoshenko梁理論モード形状の無次元形式を推奨した。また,長さと可変長さのアーム,軽量ベース,およびゼロモーメント点法を用いた広範な環境因子に基づいて,システムチップの安定性を調べる必要がある。最後に,2つの柔軟なリンクと回転プリズム継手を持つ移動マニピュレータの数値シミュレーションを行い,このような複雑なシステムに対する提示したモデルの性能を実証した。異なる量のリンク弾性と内部および外部減衰係数の影響を別々に研究した。これらの結果を,剛性リンクを組み込んだ,回転-プリズム継手を用いた最近の固定ベースのフレキシブルマニピュレータと,剛性のあるR進化-Primatic継手実験装置により検証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *粘弾性 ,  減衰定数 ,  計算量 ,  *定式化 ,  *プリズム ,  モデリング ,  剛性 ,  *弾性 ,  Lagrange方程式 ,  *マニピュレータ ,  Timoshenko梁 ,  モデル
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  振動モード形 ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： フレキシブルリンク移動マニピュレータ ,  回転-プリズム継手 ,  再帰的Gibbs-Appell定式化 ,  Timoshenko梁理論 ,  非ホロノミック制約 ,  チップオーバーの安定性 ,  実験的R-P継手セットアップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 定式化 ,  粘弾性 ,  リンク ,  プリズム ,  関節 ,  移動マニピュレータ ,  運動方程式 ,  導出