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J-GLOBAL ID：201802234411267852   整理番号：18A1305308

風摂動の下でのクワッドロータの軌道追跡:状態依存利得によるスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory tracking for a quadrotor under wind perturbations: sliding mode control with state-dependent gains

著者 (6件)： Perozzi Gabriele (ONERA - The French Aerospace Lab, DAAA, Lille F-59014, France) ,  Perozzi Gabriele (LMFL - Laboratoire de Mecanique des Fluides de Lille - Kampe de Feriet, Lille F-59000, France) ,  Efimov Denis (Inria, Universite de Lille, CNRS, UMR 9189 - CRISTAL, Lille F-59000, France) ,  Biannic Jean-Marc (ONERA - The French Aerospace Lab, DTIS, Toulouse F-31055, France) ,  Planckaert Laurent (ONERA - The French Aerospace Lab, DAAA, Lille F-59014, France) ,  Planckaert Laurent (LMFL - Laboratoire de Mecanique des Fluides de Lille - Kampe de Feriet, Lille F-59000, France)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 355  号： 12  ページ： 4809-4838  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 風摂動を受けるミニドロロンの位置追跡の問題を研究した。この解は,空力係数と外部擾乱成分を持つ詳細な無人航空機(UAV)モデルに基づいており,風場の影響をより良く表現するために導入される。次に,風誘起擾乱の上限を特性化し,それにより,スライディングモード制御(SMC)技術を保証収束特性に適用することを可能にした。考察したケースの特異性は,外乱上限が制御振幅自体(すなわち,システムが制御において非線形である)に依存するということであり,それは本論文で提示した制御同調のための新しい手順を導いた。本論文の最後の部分は,回転子動力学問題の研究だけでなく,チャタリング効果の解析と低減に対するものである。一定利得を持つ従来のSMC,一次SMCを提案し,提案した準連続SMCを比較した。屋内実験で検証した非線形UAVシミュレータを用いて,提案した制御の有効性を実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： キャラクタリゼーション ,  *利得 ,  同調 ,  *スライディングモード制御 ,  無人機 ,  チャタリング ,  *摂動 ,  シミュレータ ,  *風
準シソーラス用語： 特異性 ,  外部擾乱 ,  空気力係数 ,  位置追跡 ,  *軌道追跡 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 風 ,  摂動 ,  クワッドロータ ,  軌道追跡 ,  利得 ,  スライディングモード制御