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J-GLOBAL ID：201802235753313181   整理番号：18A1773060

ネットワーク化ソフトアクチュエータの動的アクチュエータ選択とロバスト状態フィードバック制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Actuator Selection and Robust State-Feedback Control of Networked Soft Actuators

著者 (6件)： Ebrahimi Nafiseh (Department of Mechanical Engineering) ,  Nugroho Sebastian (Department of Electrical and Computer Engineering.) ,  Taha Ahmad F. (Department of Electrical and Computer Engineering.) ,  Gatsis Nikolaos (Department of Electrical and Computer Engineering.) ,  Gao Wei (Department of Mechanical Engineering) ,  Jafari Amir (Department of Mechanical Engineering)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 2857-2864  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 光,ソフト,強力なロボットの設計は大きな課題である。それらは動的環境に容易に適応できるので,ソフトロボットシステムは,嵩高いロボットの状態を変える可能性がある。ソフトロボットの重要な構成要素は,外部刺激により活性化され,望ましい運動を発生させるソフトアクチュエータである。残念ながら,軽量電源を通して作動する強力なソフトアクチュエータが不足している。そのために,著者らは最近,高度にスケーラブルで柔軟な生体適合性電磁ソフトアクチュエータ(ESA)を設計した。ESAsによって,人工筋肉は,ESAsのネットワークを統合することによって設計することができた。本研究で扱われた主な研究ギャップは,ネットワーク化されたソフトボディアクチュエータとESAsの性能に及ぼす実時間制御とアクチュエータ選択アルゴリズムの影響のシステム理論的理解がないことである。本論文の目的は,ネットワーク化ESAsの解析とロバスト制御を誘導するフレームワークを確立することである。新しいESAを記述し,人工筋線維に似たソフトアクチュエータマトリックスの構成を示した。このモデルの積分部分として外部力と線形化誤差による擾乱を考慮して,物理的ネットワークを表現する数学モデルを導いた。次に,ロジスティック制約と制御入力限界を持つロバスト制御と最小アクチュエータ選択問題を定式化し,数値事例研究により扱いやすい計算ルーチンを提案した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  積分 ,  *ネットワーク ,  ロボット ,  数学モデル ,  *アクチュエータ ,  事例研究 ,  定式化 ,  *ロバスト性 ,  生体適合性 ,  ロバスト制御 ,  人工筋肉
準シソーラス用語： *状態フィードバック制御 ,  *ソフトアクチュエータ ,  *ネットワーク化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフトアクチュエータ ,  アクチュエータ ,  ロバスト ,  状態フィードバック制御