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J-GLOBAL ID：201802235855624554   整理番号：18A0708145

慣性不確実性の存在下における空中ロボットの浸漬と不変性に基づく適応制御【JST・京大機械翻訳】

Immersion and invariance based adaptive control of aerial robot in presence of inertia uncertainty

著者 (2件)： Navabi M. (Faculty of New Technologies Engineering, Shahid Beheshti University, GC) ,  Soleymanpour Sina (SMART Lab, Faculty of New Technologies Engineering, Shahid Beheshti University, GC)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： KBEI  ページ： 0959-0964  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,空中ロボットのための没入と分散ベースの適応バックステッピング制御技術を提案した。この空中ロボットは,非線形,多入力多出力,結合および不確実な動力学を持つ二次式である。浸漬と分散法を用いて,パラメトリック不確実性と擾乱トルクを推定した。適応バックステッピング制御技術を適用して,方形ロータの姿勢を安定化した。非線形項を補償することにより,この方法は閉ループ系の安定性を保証し,それに応じて参照を続く。適応非線形制御アルゴリズムの性能を数値シミュレーションにより評価した。結果は,特に二次回転子の慣性行列における大きな不確実性によって,安定化における提案した制御装置の有効性を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トルク ,  シミュレーション ,  二次形式 ,  *不変性 ,  閉ループ系 ,  *適応制御 ,  *浸漬 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  *不確実性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御アルゴリズム ,  パラメトリック不確実性 ,  MIMO ,  制御技術 ,  適応バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 慣性 ,  不確実性 ,  ロボット ,  浸漬 ,  不変性 ,  適応制御