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J-GLOBAL ID：201802236442736026   整理番号：18A0202966

ROSとMoveItを用いたロボットアームの設計と実装!【Powered by NICT】

Design and implementation of a robotic arm using ROS and MoveIt!

著者 (6件)： Hernandez-Mendez Sergio (Artificial Intelligence Research Center, Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Mexico) ,  Maldonado-Mendez Carolina (Artificial Intelligence Research Center, Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Mexico) ,  Marin-Hernandez Antonio (Artificial Intelligence Research Center, Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Mexico) ,  Rios-Figueroa Homero Vladimir (Artificial Intelligence Research Center, Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Mexico) ,  Vazquez-Leal Hector (Electronic Instrumentation and Atmospheric Sciences School, Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Mexico) ,  Palacios-Hernandez Elvia R. (Faculty of Sciences and Faculty of Engineering, Universidad Autonoma de San Luis Potosi, San Luis Potosi, SLP, Mexico)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROPEC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿ではモーションプランナとロボットアームと3Dビューア(RViz)のインタフェイスを提案した。本研究の主目的は,ロボットオペレーティングシステム(ROS)を用いて互いに位置からそれらを輸送する物体を操作し,把持することである。この作業を行うため,腕関節およびオブジェクト間の衝突,運動プランナ,制約をめざす人たちが使用されている。3Dビューア,RVizと呼ばれる,はアームの運動を可視化(オンラインとオフライン)に使用した。3自由度(DOF)アームを容易にするためには,FreeCADを用いて設計した,腕を印刷するのに使用出力ファイルを同時にプランナと視聴者に必要な統一ロボット記述フォーマット(URDF)ファイルを作成するために輸出されている。,以前に提示された,グリッパのための位置 力コントローラピックアップと操作中の物体を保持するために使用されてきた。界面の結果を評価するために実施した,運動計画の実行を物体に衝突と把握を回避するいくつかの実験。これらの結果を示し,議論した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  つかみ装置 ,  自由度 ,  三次元 ,  *アーム ,  界面 ,  インタフェイス ,  可視化 ,  *ロボット ,  視聴者
準シソーラス用語： 運動計画 ,  オフライン ,  オンライン ,  プランナ ,  ビュアー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ROS ,  ロボット ,  設計 ,  実装