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J-GLOBAL ID：201802237000370827   整理番号：18A1853658

極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第24報:胴体接地を活用した段差踏破が可能な4肢ロボットの胴体機構)

著者 (17件)： 名村圭祐 (早稲田大 大学院) ,  松澤貴司 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (明治大) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  孫瀟 (早稲田大 大学院) ,  酒井伸明 (早稲田大 大学院) ,  林翔太 (早稲田大 大学院) ,  吉田雄貴 (早稲田大 大学院) ,  今井朝輝 (早稲田大 大学院) ,  大河原正篤 (早稲田大 大学院) ,  熊谷健吾 (早稲田大 大学院) ,  松原孝将 (早稲田大 大学院) ,  山口航希 (早稲田大 大学院) ,  内藤博 (早稲田大 大学院) ,  高木一輝 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1D3-04  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場では,人間の代わりとして移動と作業のできるロボットが求められている。演者らは,これまでに瓦礫路面の踏破を目的として,胴体を積極的に接地させて移動する手法を提案してきた。災害現場では,瓦礫路面のみならず,階段や,段差を乗り越える必要がある。そこで,本研究では,積極的に胴体接地を活用し,瓦礫路面に加えて,階段,段差の踏破を目的に,スパイクを34本搭載した胴体を開発した。また,開発した胴体をWAREC-1に搭載し,各路面の踏破を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *知能ロボット ,  *建設廃棄物 ,  *高さ ,  *階段 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： *作業ロボット ,  *災害救助ロボット ,  *瓦礫 ,  *段差

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• 橋本健二 他:“極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第11報:極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発)”,第34回日本ロボット学会, 学術講演会予稿集,2C2-02,2016.
• 松澤貴司 他:“極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第9報:4肢ロボットの匍匐移動時の足先軌道修正制御)”, 第34回日本ロボット学会, 学 術講演会予稿集,2C1-07, 2016.
• BostonDynamics.https://www.youtube.com/watch?v=vjSohj-Iclc. Accessed July 3, 2018
• MattZucker, et al “Optimization and learning for rough terrain legged locomotion”, The International Journal of Robotics Research. 30(2) pp.175-191, 2011
• Marco Hutter, et al “ANYmal - A Highly Mobile and Dynamic Quadrupedal Robot”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 38-44, 2016.

タイトルに関連する用語 (9件)： 極限環境 ,  災害対応 ,  ロボット ,  開発 ,  胴体 ,  接地 ,  活用 ,  段差 ,  4肢