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J-GLOBAL ID：201802237534625579   整理番号：18A0243502

SE(3)上の4ロータU AVのほとんど大域的追跡制御【Powered by NICT】

Almost global tracking control of a quadrotor UAV on SE(3)

著者 (3件)： Lefeber E. (Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology, PO Box 513, 5600MB, Eindhoven, The Netherlands) ,  van den Eijnden S.J.A.M. (Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology, PO Box 513, 5600MB, Eindhoven, The Netherlands) ,  Nijmeijer H. (Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology, PO Box 513, 5600MB, Eindhoven, The Netherlands)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CDC  ページ： 1175-1180  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,SE(3)上のクワッドローターのためのトラッキング誤差ダイナミックスのほぼ一様大域漸近安定性を達成するコントローラを提案した。SE上のクワッドロータU AVの追従制御を考慮した(3)四元数のEuler角とあいまいさの特異性を回避し,著者らのコントローラ設計におけるゼロでない全推力の制約を明示的に考慮に入れることによって,著者らは局所結果が追跡コントローラの大域漸近安定性を達成していない。第二に,参照U AVの体座標における位置追跡誤差を考察した。その結果,ほとんどの既存の追跡コントローラとは対照的に,この制御作用は慣性座標系の定義に依存しなくなる。小擾乱とサンプル,遅れ,及び雑音を含む測定の存在下でもコントローラは,誤差は原点近傍のいくつかの領域に収束する安定したトラッキング誤差ダイナミックスを達成することをシミュレーションにより示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 推力 ,  制御装置 ,  曖昧さ ,  四元数 ,  雑音 ,  *追従制御 ,  *回転子
準シソーラス用語： 位置追跡 ,  制御設計 ,  特異性 ,  Euler角 ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

タイトルに関連する用語 (3件)： Se ,  ロータ ,  追跡制御