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J-GLOBAL ID：201802238145839940   整理番号：18A2218546

管内検査のための膨張型空気圧中空軸アクチュエータによる高速滑り-in虫運動機構【JST・京大機械翻訳】

High-speed sliding-inchworm motion mechanism with expansion-type pneumatic hollow-shaft actuators for in-pipe inspections

著者 (4件)： Yamamoto Tomonari (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Konyo Masashi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Tadakuma Kenjiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 56  ページ： 101-114  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パイプ内移動のための従来の機構は,狭いパイプにおける高速運動による困難を含んだ。以前に,著者らは,滑り-in虫運動を介して,衝撃力と保持力の両方を生成するために,単一装置を用いた新しい機構を紹介した。これは,以前の技術のそれらより長いストロークとより高い速度を生み出して,周期的な衝突と保持運動を含んだ。本研究は,この新しい技術の詳細な議論,モデル,および進歩した評価を提示することにより,著者らの以前の研究を構築した。ロボット移動を再概念化して,それが著しく速い理由を強調した。単一と二重駆動と呼ばれる二つの異なる滑り-in虫運動パターンも理論的に解析し,単一駆動パターンが二重駆動パターンより3倍速いことを示した。アクチュエータ性能を改善するための重要な転がり抵抗を,実験を通して摩擦モデルで評価した。転がり抵抗に影響する主要因を同定し,転がり抵抗の主原因は弾性ヒステリシス損失であると結論した。転がり抵抗調査の結果は,力発生を考慮した静的モデルに統合され,最適ローラ半径の範囲は1.83mmより大きいと決定された。最後に,直径53mmの水平,垂直,および曲がり管に対するプロトタイプ機構の推進性能を評価した。結果は,提案した機構が水平および垂直管に対してそれぞれ100mm/sおよび40mm/sの平均速度を達成することができ,90度曲がり管を通して通過を容易にすることができることを示した。これらの実験結果は本研究で示した運動モデルと良く一致した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 転がり抵抗 ,  移動ロボット ,  プロトタイプ ,  曲管 ,  *アクチュエータ ,  モデル ,  垂直管 ,  ロボット ,  *高速度 ,  *運動機構
準シソーラス用語： 運動モデル ,  運動パターン ,  概念形成 ,  衝撃力 ,  *空気圧 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 空気圧アクチュエータ ,  機構設計 ,  移動ロボット ,  パイプ検査

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (7件)： 検査 ,  膨張 ,  空気圧 ,  中空軸 ,  アクチュエータ ,  滑り ,  運動機構