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J-GLOBAL ID：201802238254832071   整理番号：18A0077846

ParkourBot登はんロボットのための仮想頂点法を用いたスイング脚退縮【Powered by NICT】

Swing leg retraction using virtual apex method for the ParkourBot climbing robot

著者 (3件)： Nir Omer (Metomotion ltd., Misgav Business Park, 2017400 Israel) ,  Gaathon Adar (Technion Autonomous Systems program, Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 3200003 Israel) ,  Degani Amir (Faculty of Civil and Environmental Engineering, Technion -Israel Institute of Technology, Haifa 3200003 Israel)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 3352-3358  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二脚動的登攀ロボット,ParkourBotの簡単な制御方式を述べた。走行ロボットに用いる遊脚収縮(SLR)法によりヒントを得て,ここでは,開始剤として実際の頂点交差事象を必要としないSLRコントローラを実装することを提案した。走行のためのよく知られたSLR制御が開始されるロボットの質量の中心(CoM)はその軌道の頂点に達した。動的登り歩行が頂点に達しない。,代替開始剤と命名した仮想頂点を定義した。二つの簡単なモデル,保存的ばね負荷された倒立振子(SLIP)モデルとより現実的な非保存滑りモデルを評価した。シミュレーションでは,SLRを用いて,著者らは不安定な保存滑りモデルを安定化し,制御することができることを示した。も示し,SLRを用いた非保存滑りモデルのロバスト性を有意に増加させることを示した。ParkourBotクライミングロボットの実験から著者らの成果を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 重合開始剤 ,  *ロボット ,  走行 ,  歩行 ,  モデル ,  ロバスト性 ,  倒立振り子 ,  制御装置 ,  制御方式
準シソーラス用語： 遊脚 ,  登攀ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 登はん ,  ロボット ,  仮想 ,  頂点 ,  スイング ,  脚