文献

J-GLOBAL ID：201802238307253882   整理番号：18A0708302

不確実な運動学と動力学および加速を用いないロボットマニピュレータのための適応タスク空間追跡【JST・京大機械翻訳】

Adaptive task-space tracking for robot manipulators with uncertain kinematics and dynamics and without using acceleration

著者 (5件)： Xu Zhihao (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Zhou Xuefeng (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Cheng Taobo (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Sun Kezheng (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Huang Dan (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 669-674  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不確実な運動学と動力学を持つロボットマニピュレータのタスク空間トラッキング問題を考察した。不正確な運動学的パラメータは逆運動学の解の誤差を引き起こし,閉ループ系は非線形で結合する。同時に,タスク空間速度またはジョイント加速度が通常要求され,それは生産コストの増加を意味する。従って,適応制御法を提案し,タスク空間速度もジョイント加速も必要としない。タスク空間速度の測定は,ローパスフィルタを用いて避けられ,二次参照軌道を定義することによって,ジョイント加速度も除去される。Lyapunov理論を用いて,エンドエフェクタ追跡誤差が漸近的にゼロに収束できることを証明した。例と数値シミュレーションを提供し,提案した追跡法の有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  低域フィルタ ,  閉ループ系 ,  空間速度 ,  適応制御 ,  *不確実性 ,  製造原価
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  Lyapunov理論 ,  逆運動学 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 運動学 ,  動力学 ,  加速 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  適応 ,  タスク ,  追跡