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J-GLOBAL ID：201802238612842024   整理番号：18A1145113

完全駆動マルチロータ車両のための計算効率の良い軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Computationally Efficient Trajectory Generation for Fully Actuated Multirotor Vehicles

著者 (2件)： Brescianini Dario (ETH Zurich, Institute for Dynamic Systems and Control, Zurich, Switzerland) ,  D’Andrea Raffaello (ETH Zurich, Institute for Dynamic Systems and Control, Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 3  ページ： 555-571  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,完全に作動するマルチロータ車両のための状態から状態への軌跡を生成する計算的に効率的な方法を提示した。このアプローチは,与えられた時間における任意の終端状態に対して,位置,速度および姿勢によって定義された初期状態から車両を案内する並進および回転運動プリミティブを計算することから成り,続いて運動プリミティブの実現可能性を検証する。閉形式解が存在する計算的に軽量な運動プリミティブを示し,それらの実現可能性を試験するための効率的な方法を導いた。このアルゴリズムは,軌跡を生成し,数マイクロ秒以内にそれらの実現可能性を検証することができ,その結果,いくつかの高レベル目標を達成するために,多数の可能な軌道を評価することを含む,暗黙フィードバック則または高レベル経路プランナとして使用できる。アルゴリズムの性能を,それを時間最適軌道と比較することによって解析した。実時間における多数の終端状態に対する軌跡の計算を必要とする実験的実証を用いて,このアプローチを評価した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *軌跡 ,  最適軌道 ,  フィードバック
準シソーラス用語： 実時間 ,  プランナ ,  軽量 ,  閉形式解 ,  初期状態 ,  *軌道生成 ,  *計算効率 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチロータ ,  計算効率 ,  軌道生成