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J-GLOBAL ID:201802238829105045   整理番号:18A0537159

同時局在とマッピング(SLAM)を用いたGazeboシミュレータにおける模擬農業地域に及ぼす果実マッピング移動ロボット【Powered by NICT】

Fruit mapping mobile robot on simulated agricultural area in Gazebo simulator using simultaneous localization and mapping (SLAM)
著者 (5件):
資料名:
巻: 2017  号: MHS  ページ: 1-7  発行年: 2017年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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移動ロボットを用いた精密農業は作物処理とモニタリングの効率と品質を向上させることを目的とした,ロボットは人間の労働による手動処理よりもデータの質と精度の点で良好な結果をもたらす可能性がある。農業環境技術開発と複雑さによって制限され,精密農業は,今日ではより簡単な が高精度必要性タスクを扱うために完全自動が,部分的に自律していない。それらのいくつかはマッピングとモニタリング課題である。本研究は同時位置決めおよびマッピング(SLAM)を用いてシミュレートした農業地域の地図を発生させる方法を提案し,微調整されたSLAM Gmappingアルゴリズムを用いたグリッドbased/volumetricマップを生成し,2Dレーザスキャナセンサを用いた視覚センサと樹木位置検出を用いた果実検出を用いて検出した各作物/植物から得られた特性/情報とを結合した。シミュレーションで行われた実験は,リンゴ農場におけるシミュレートされた果実マッピングのシナリオのためのGazeboとロボット操作システム(ROS)を環境と,良好な精度で良好な結果を与えた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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分類 (1件):
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ロボットの運動・制御 

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