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J-GLOBAL ID：201802238890462946   整理番号：18A0708484

固定フットプリント制約によるステップタイミング最適化を用いたロバスト二足歩行コントローラ【JST・京大機械翻訳】

A robust biped gait controller using step timing optimization with fixed footprint constraints

著者 (2件)： Wang Haitao (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Zhao Mingguo (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1787-1792  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間は,プラムブロソム極(小さいfoothに関する一種の中国のKong Fu)に関してお互いを取り込むことができて,一方,著者らのロボットは,固定フットプリント拘束によって歩行する間,まだプッシュから回復しなかった。著者らは,圧力中心(CoP)の古典的修正によるステップタイミング最適化の組合せが不安定性のマージンを低減することを見出した。本論文において,著者らは,安定したマージンの範囲内で使用する線形変換されたPendulum(LIP)モデルの運動(DCM)を維持するために,単純化した多目的最適化ベースのアルゴリズムを提案して,傾斜状態から回復するとき,ロボットをよりアジャイルにした。このアルゴリズムのロバスト性を,著者らのTHU-Striderプラットフォーム上での動力学シミュレーションとハードウェア実験結果により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  モデル ,  ハードウェア ,  中華人民共和国 ,  不安定性 ,  *二足歩行 ,  簡素化 ,  計算機シミュレーション ,  *制御装置 ,  *ロバスト性 ,  *最適化 ,  一次変換 ,  ロボット
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  圧力中心 ,  *フットプリント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： フットプリント ,  制約 ,  最適化 ,  ロバスト ,  二足歩行 ,  コントローラ