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J-GLOBAL ID：201802239223105155   整理番号：18A0443679

ROSアーキテクチャに基づく屋内インテリジェント巡視ロボット【Powered by NICT】

Indoor intelligent patrol robot based on ROS architecture

著者 (5件)： He Zhihua (School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, 430081) ,  Cheng Lei (School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, 430081) ,  Zheng Wenlei (School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, 430081) ,  Sun Mengxia (School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, 430081) ,  Yu Qiuyue (School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan, 430081)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARM  ページ： 294-298  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット開発では,異なるロボット開発者はそれらの特異的ソフトウェアアーキテクチャとハードウエアの実現,異なる開発者設計は同じではない,異なる構造が大きな差を作ることのできるシステムの複雑さを実現しなければならない。開発者は元のロボットに基づいて他の機能を持つたいならば,ソフトウェアの急速な移動を達成することは困難であり,システムの設計では,より面倒に必要,反復作業モジュールなど。これは開発サイクルは非常に長いと考えられるにしている。ROSはオブザーバモードとメディエータモード通信アーキテクチャの類似した組合せ,ロボットの最もシーンを満たす使用を提供し,ROSは,かなり大きなノードコードベースを持ち,ROSの使用は大きくロボットシステム設計の負担を軽減し,より重複開発者を減少させ,コードの再利用率を向上させることができる。本論文では,論文では,粒子フィルタのアルゴリズムを紹介し,その後ROS通信アーキテクチャに基づく室内インテリジェント巡視ロボットの設計法を提案した。ROSのナビゲーション機能パッケージを用いて,室内インテリジェント巡視ロボットの自律的ナビゲーションを実現でき,ナビゲーション過程は時間的に脱出する障害物で行うことができる,知能が進んで非常に明白である。実験は,この方法が迅速で効率的な,非常に効率的な室内インテリジェント巡視ロボット設計法であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ハードウェア ,  再利用 ,  ソフトウェア ,  高速度 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  *計算機アーキテクチャ
準シソーラス用語： ロボット設計 ,  自律性 ,  設計法 ,  粒子フィルタ ,  ロボットシステム ,  通信アーキテクチャ ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  半導体集積回路  (NC03162T)

タイトルに関連する用語 (4件)： ROS ,  アーキテクチャ ,  屋内 ,  ロボット