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J-GLOBAL ID：201802240293109946   整理番号：18A1904633

外乱オブザーバによるロボットマニピュレータの加速度に基づくロバスト位置制御のための安定性解析【JST・京大機械翻訳】

A Stability Analysis for the Acceleration-Based Robust Position Control of Robot Manipulators via Disturbance Observer

著者 (5件)： Sariyildiz Emre (School of Mechanical, Materials, Mechatronic and Biomedical Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia) ,  Sekiguchi Hiromu (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Nozaki Takahiro (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Ugurlu Barkan (Department of Mechanical Engineering, Ozyegin University, Istanbul, Turkey) ,  Ohnishi Kouhei (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 5  ページ： 2369-2378  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外乱オブザーバ(DOb)を用いたロボットマニピュレータの加速度に基づくロバスト位置制御のための新しい非線形安定性解析を提案した。公称慣性行列がDObの設計で適切に調整されるならば,位置誤差は制御においてゼロに漸近的になり,軌道追跡制御において一様に最終的に制限されることを示した。DObの帯域幅と公称慣性行列を増加させると,誤差の限界は縮小する。すなわち,位置制御システムのロバスト安定性と性能は改善される。しかし,DObの帯域幅も公称慣性行列も,実際の設計制約のために自由に増加することができない。例えば,ロバスト位置制御装置は,それらが増加するとき,より雑音に敏感になる。提案した安定性解析は,DOBベースのロバスト運動制御システムの動的挙動への洞察を提供する。公称慣性行列の非対角要素が安定性を改善し,ロバスト性と雑音感度の間のトレードオフを調整するのに有用であることを理論的および実験的に証明した。提案の妥当性をシミュレーションと実験結果により検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 帯域幅 ,  *ロバスト性 ,  *安定性解析 ,  運動制御 ,  *位置制御 ,  雑音 ,  *加速度
準シソーラス用語： 雑音感度 ,  動的挙動 ,  ロバスト安定性 ,  軌道追跡 ,  位置誤差 ,  線形安定性解析 ,  *ロボットマニピュレータ ,  *外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外乱オブザーバ ,  ロボットマニピュレータ ,  加速度 ,  ロバスト ,  位置制御 ,  安定性解析