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J-GLOBAL ID：201802240307327218   整理番号：18A0708228

バーコード地図上の非ホロノミック移動ロボットのための時間最適運動計画【JST・京大機械翻訳】

Time-optimal motion planning for a nonholonomic mobile robot on a barcode map

著者 (4件)： Wang Jiarui (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Zhang Xuebo (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Gao Haiming (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Nankai University, Tianjin 300350, China) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Nankai University, Tianjin 300350, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 215-220  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,典型的な倉庫様環境において動作する非ホロノミック移動ロボットのための時間最適運動計画手法を提案した。そこでは,バーコードがグローバルな位置決めのために地上に規則的に取り付けられている。このような応用において,状態格子は余分な方向次元を持つバーコードマップに本質的に埋め込まれ,探索ベース経路計画法を適用した。既存のアプローチとは異なり,新しいグループの曲率連続運動プリミティブと対応する運動プリミティブ選択基準を導入した。離散状態および運動プリミティブを用いて,探索グラフを構築し,それに基づいて,経路計画を,解の最適性および時間性能を調整するために,既存の発見的探索アルゴリズムARA*を通して達成した。得られた経路を得た後に,数値積分ベースの時間最適軌道計画法を導入した。シミュレーション結果は,提案した方式が運動学的制約とバーコード位置確認制約の下で高効率軌道を有するリアルタイム性能を達成することができることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  選択基準 ,  数値積分 ,  倉庫 ,  最適軌道 ,  曲率 ,  *移動ロボット ,  位置決め ,  *バーコード ,  経路探索
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  最適性 ,  計画技術 ,  *運動計画 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： バーコード ,  地図 ,  非ホロノミック ,  ロボット ,  計画