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J-GLOBAL ID：201802240565383581   整理番号：18A1302238

RGB-D SLAMに基づくオクトマップのための改良アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

An Improvement Algorithm for OctoMap Based on RGB-D SLAM

著者 (4件)： Zhang Junjie (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, 310018) ,  Liu Shirong (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, 310018) ,  Gao Bingshu (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, 310018) ,  Zhong Chaoliang (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, 310018)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCDC  ページ： 5006-5011  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋内移動ロボットのために,正確でコンパクトな地図を構築することは,異なるナビゲーション作業のための不可欠な必要条件である。Octoマップはコンパクトな3Dマップを達成でき,ロボットナビゲーションに適している。しかし,生のOctoマップにおいて,多くのまばらな異常値があり,それはロボットナビゲーションに影響を及ぼす。本論文では,RGB-D SLAMシステムを用いてロボットの姿勢を推定し,実時間で密な3D点雲マップを構築した。著者らは,3Dポイントクラウドマップのまばらな異常値を取り除くために,K最近傍とガウス分布に基づくまばらな異常値除去アルゴリズムを提案した。次に,著者らは,ロボットナビゲーションのためにフィルター化したポイントクラウドマップからより正確でコンパクトなOctoマップを構築した。著者らは,実際の実験室環境およびTUM RGB-Dデータセットのいくつかの屋内シーケンスにおいて,いくつかの実験を行った。実験は,著者らのアルゴリズムが,主なOctoマップを保存している間,メモリ消費を減少させるだけでなく,Octoマップにおける明らかな異常値を首尾よく取り除くことができることを証明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィルタ ,  必要条件 ,  異常値 ,  *アルゴリズム ,  記憶装置 ,  正規分布 ,  ロボット ,  移動ロボット ,  三次元
準シソーラス用語： 外れ値除去 ,  近傍 ,  実時間 ,  屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： RGB-D ,  SLAM ,  アルゴリズム